特斯拉推出 FSD 計(jì)劃，旨在實(shí)現(xiàn)城市道路的自動(dòng)駕駛

• 陳博 2023年10月31日 來源：中研網(wǎng) 1021 65
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特斯拉全球最先落地高速+城區(qū)NOA，并借助FSDBeta實(shí)現(xiàn)功能統(tǒng)一，在行駛里程及車隊(duì)規(guī)模上持續(xù)拓展，有望通過軟件選裝帶來可觀的收入增量。我們認(rèn)為，作為業(yè)內(nèi)領(lǐng)軍者，特斯拉對(duì)智能駕駛及領(lǐng)航輔助的堅(jiān)定投入和積極進(jìn)展，有望持續(xù)推動(dòng)國內(nèi)智駕市場(chǎng)發(fā)展，起到示范和標(biāo)桿效應(yīng)

目前已落地的城區(qū)領(lǐng)航功能包括小鵬城區(qū)NGP/CNGP、極狐城區(qū)NCA及阿維塔城區(qū)NCA。例如極狐阿爾法SHI版與阿維塔11在廣州、深圳測(cè)試時(shí)，在橋底、隧道口、道路連接處等位置頻繁遭遇高精地圖斷點(diǎn)，容易觸發(fā)手動(dòng)接管，影響駕駛連續(xù)性。此外，目前城區(qū)領(lǐng)航功能在使用時(shí)仍需要駕駛員保持較高的專注度，行車過程中存在剎車過急、繞行較為激進(jìn)、彎前減速不夠等現(xiàn)象，容易增加駕駛緊張感，人機(jī)共駕體驗(yàn)有待進(jìn)一步優(yōu)化。

成本角度，當(dāng)前城區(qū)領(lǐng)航軟硬件成本仍較高，因此中短期內(nèi)仍將主要集中于30萬以上車型進(jìn)行落地，較難向下滲透。參考各大車企和方案商的傳感器配置，目前想要實(shí)現(xiàn)城區(qū)領(lǐng)航功能，至少需要配備1顆激光雷達(dá)(目前主激光雷達(dá)單價(jià)約500美元)，算力需求超200TOPS(200TOPS芯片單價(jià)約300-400美元)，軟硬件整體成本在萬元左右。例如元戎啟行最新發(fā)布的D-Pro方案，配備7顆攝像頭和1顆激光雷達(dá)，算力200+TOPS，可在導(dǎo)航地圖(無需高精地圖)下實(shí)現(xiàn)全域點(diǎn)到點(diǎn)智駕，硬件成本在1.4萬元。而在降價(jià)帶來的成本壓力下，大疆在2023年的中國電動(dòng)汽車百人會(huì)論壇上指出，目前車企普遍能接受的智駕系統(tǒng)成本約為整車售價(jià)的3%-5%，城區(qū)領(lǐng)航在大幅降本前較難向30萬元以下的車型滲透?？紤]到城區(qū)領(lǐng)航仍需時(shí)間進(jìn)行技術(shù)迭代和持續(xù)降本，我們預(yù)計(jì)城區(qū)領(lǐng)航或有望在2025年迎來1%左右的滲透率拐點(diǎn)。

技術(shù)角度，城區(qū)領(lǐng)航被視為L4級(jí)自動(dòng)駕駛功能在乘用車上的極致演繹，實(shí)現(xiàn)難度和壁壘遠(yuǎn)高于高速領(lǐng)航，因此想要實(shí)現(xiàn)較理想的駕乘體驗(yàn)，落地后或仍需3年左右的時(shí)間進(jìn)行技術(shù)迭代和產(chǎn)品打磨。盡管在系統(tǒng)訓(xùn)練層面，自動(dòng)駕駛95%的底層架構(gòu)和基礎(chǔ)問題已經(jīng)解決，但最后5%的長尾問題，也就是cornercases(極端案例)的存在，是制約無人駕駛實(shí)現(xiàn)的最大瓶頸之一。具體長尾問題包括多樣的駕駛環(huán)境、罕見的極端情況和無法預(yù)測(cè)的人類行為，極為瑣碎，收集難度極高，它可能是一次因?yàn)榈缆奉嶔ぴ斐傻钠嚵悴考蓜?dòng)，也可能是一只撞擊在傳感器上的小鳥。與場(chǎng)景較為規(guī)則、工況較為單一的高速領(lǐng)航相比，城區(qū)領(lǐng)航路口多、變道多、擁堵多，cornercases的數(shù)量和復(fù)雜程度大幅提升，不僅涉及異型車、行人、路障等多類別主體，且存在加塞、"鬼探頭"、前車急停等非規(guī)律行車現(xiàn)象，給智能駕駛的實(shí)現(xiàn)帶來巨大挑戰(zhàn)。據(jù)小鵬在2022年1024科技日上的介紹，城市NGP的代碼量是高速NGP的6倍，感知模型的數(shù)據(jù)是高速NGP的4倍，預(yù)測(cè)/規(guī)劃/控制相關(guān)的代碼是高速NGP的88倍。此外，在2023年4月的上海車展發(fā)布會(huì)上，小鵬也表示，計(jì)劃在2023年內(nèi)實(shí)現(xiàn)高速場(chǎng)景每千公里接管次數(shù)小于1次，2025年實(shí)現(xiàn)城市場(chǎng)景每百公里接管次數(shù)小于1次，可見城區(qū)領(lǐng)航的困難程度。

特斯拉全球最先落地高速+城區(qū)NOA，并借助FSDBeta實(shí)現(xiàn)功能統(tǒng)一，在行駛里程及車隊(duì)規(guī)模上持續(xù)拓展，有望通過軟件選裝帶來可觀的收入增量。我們認(rèn)為，作為業(yè)內(nèi)領(lǐng)軍者，特斯拉對(duì)智能駕駛及領(lǐng)航輔助的堅(jiān)定投入和積極進(jìn)展，有望持續(xù)推動(dòng)國內(nèi)智駕市場(chǎng)發(fā)展，起到示范和標(biāo)桿效應(yīng)。而與特斯拉相比，我們認(rèn)為，目前國內(nèi)的算法公司在大規(guī)模數(shù)據(jù)工程與基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)方面仍有較大差距，但特斯拉在中國市場(chǎng)因數(shù)據(jù)采集的敏感性等問題遲遲未能落地FSD功能，也為小鵬、華為等國內(nèi)廠商提供了后來居上的時(shí)間窗口。特斯拉分別于2016和2021年全球首發(fā)高速/城區(qū)NOA，落地節(jié)奏上遙遙領(lǐng)先于其它玩家。特斯拉的智能駕駛硬件目前已經(jīng)歷HW1.0-HW3.0三版本迭代，搭載HW4.0硬件的首批車型也于2023年3月正式下線，與之對(duì)應(yīng)的智能駕駛功能也經(jīng)歷了從Autopilot1.0到3.0的升級(jí)。其中，高速NOA最早于Autopilot2.0實(shí)現(xiàn)，命名為NOA(NavigationonAutoPilot);城區(qū)NOA則通過Autopilot3.0推送的FSD(FullSelf-Driving)率先落地。

高速NOA：2016年12月，特斯拉基于Autopilot2.0發(fā)布NOA功能，但僅支持于高速公路上自動(dòng)轉(zhuǎn)向和定速巡航。2018年10月，特斯拉正式向北美用戶推送NOA功能，可輔助車輛在高速路上實(shí)現(xiàn)變道、進(jìn)出匝道等操作，并于2019年6月向中國選配了FSD的車型推送該功能。

城區(qū)NOA：2019年，特斯拉推出FSD計(jì)劃，旨在實(shí)現(xiàn)城市道路的自動(dòng)駕駛。2021年7月，特斯拉向約2000名美國用戶推送了FSDBetaV9.0版本，采取純視覺自動(dòng)駕駛方案，不依賴毫米波雷達(dá)，使用場(chǎng)景新增城市道路，可按導(dǎo)航執(zhí)行轉(zhuǎn)向、進(jìn)出匝道，并實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障繞行、識(shí)別LED信號(hào)燈等動(dòng)作，初步實(shí)現(xiàn)城區(qū)NOA的落地。2022年11月24日，特斯拉FSDBeta面向北美付費(fèi)用戶完全開放，但目前尚未在中國開放使用。

走向統(tǒng)一：2023年3月8日，特斯拉向北美用戶發(fā)布FSDBetaV11版本，引入SingleStack架構(gòu)，統(tǒng)一了高速NOA及城區(qū)NOA視覺堆棧，高速NOA選項(xiàng)已被FSDBeta替換。

Autopilot行駛里程數(shù)呈指數(shù)增長，有助于提升行車安全性，軟件選裝有望帶來可觀的收入新增量。銷量和里程方面，據(jù)麻省理工大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)家LexFridman預(yù)測(cè)，特斯拉Autopilot行駛里程數(shù)自2015年以來呈指數(shù)型增長，并于2021年突破50億英里。2022年底，特斯拉在官方推特賬號(hào)上表示，北美地區(qū)安裝FSDBeta的車隊(duì)規(guī)模已超28.5萬輛(對(duì)比特斯拉截至2022年底在美國和加拿大累計(jì)銷售超170萬輛，滲透率超15%)，累計(jì)使用FSDBeta行駛的累積里程數(shù)也已突破9000萬英里。安全性方面，據(jù)特斯拉官網(wǎng)披露的安全報(bào)告，2022年第四季度，使用Autopilot的特斯拉車輛每485萬英里行駛中僅發(fā)生1起事故，對(duì)比未使用Autopilot的特斯拉車輛每行駛140萬英里便發(fā)生1起事故，而據(jù)NHTSA和FHWA統(tǒng)計(jì)，美國每行車約65.2萬英里便會(huì)發(fā)生1起事故。此外，特斯拉還在2023年投資者日上表示，使用FSDBeta每320萬英里行駛中僅發(fā)生1次碰撞，對(duì)比美國司機(jī)平均50英里發(fā)生1次碰撞，系統(tǒng)安全性可達(dá)平均駕駛安全性的5-6倍。

收入和利潤方面，自2022年9月起，對(duì)于北美地區(qū)搭載HW3.0的車型，車主可以以15000美元或199美元/月的價(jià)格購買或訂閱FSD功能包?？紤]到特斯拉在北美的選裝率在15%左右，以2022年特斯拉在美國和加拿大合計(jì)銷售57.7萬輛為例，對(duì)應(yīng)FSD軟件包創(chuàng)收超2億美元。而隨著特斯拉銷量的上漲、選配率的提升以及適用范圍的擴(kuò)大，F(xiàn)SD帶來的收入增量預(yù)計(jì)將進(jìn)一步增長。且特斯拉的智駕方案追求低成本、高性價(jià)比，最新傳感器方案僅配置了8個(gè)攝像頭(總成本約120美元)，未來或搭載一顆4D毫米波雷達(dá)(單顆成本約120美元)，自研芯片和軟件的成本也可通過龐大的車隊(duì)規(guī)模進(jìn)行攤銷，其智駕系統(tǒng)的毛利率預(yù)計(jì)超90%。

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