高精地圖：高精度地圖領航輔助向“重感知+輕地圖”邁進

• 陳博 2023年10月31日 來源：中研網 647 37
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伴隨車企自 動駕駛算法實力的提升，“重感知+輕地圖”未來也有望成為玩家攻克城區(qū)領航高地的主流 路徑。 高精地圖本質上是給機器“看”，配合智能駕駛算法指引車輛沿軌跡行駛的地圖。高 精地圖基于激光雷達、攝像頭、慣性導航、GNSS 等傳感器獲取現實世界感知信息

高精度地圖相比于傳統(tǒng)地圖，顧名思義，精度更高，一般地圖對于道路信息的精度在米級別，而高精度地圖的精度在厘米級別，一般絕對精度低于1米，相對精度在10~20厘米。畢竟，只有高精度的地圖才能有效配合高精度的GPS定位，精確掌握車輛所處的地圖位置。自動駕駛時，車道與車道之間的距離，車道與街沿石之間的距離不過幾十厘米，唯有高精度地圖能夠保證車輛行駛在正確的軌跡上。

高精度地圖劃分了許多不同的圖層，不同圖層繪制了不同且大量的信息。以四維圖新的高精度地圖為例，地圖圖層中，除了正常的道路形狀、方向、曲率等，還有道路的坡度、側傾、高度;車道線的類型比如實線、虛線，白色、黃色;隔離欄、綠化帶等道路邊沿信息。定位圖層中，包含紅綠燈、交通指示牌、人行橫道等交通設施信息，以及更加精細的路邊地標數據。由此，可以協(xié)助車輛的傳感器更好地定位自身。最后一個動態(tài)圖層，則包含了高頻變化的道路信息。比如，交通事故、交通管制、道路擁堵狀況、施工情況、天氣情況、道路標識線變化、指示牌變化等動態(tài)交通信息。

甚至在極端情況下，駕駛員幾乎完全丟失了視野，有領航員在，也能夠繼續(xù)駕駛。高精度地圖的作用就像是領航員。在我們現階段車輛自身感知能力還不夠強大，且存在局限時，依靠高精度地圖的指揮，便可以實現一定程度的自動駕駛。

駕駛的三個核心流程包括感知、決策和執(zhí)行。高精地圖可以參與其中兩個流程，感知和決策。有了高精度地圖，車輛可以提前預知前方的道路信息。比如，上下匝道時明確實線起始位置，明確路況、排隊車隊的起點，可以及早做出變道規(guī)劃，避免加塞與錯過路口的風險。路口轉彎時，也能夠輔助規(guī)劃行車路線。

自動車道級的定位精度，以及各種地標信息，也可以輔助車輛準確定位自身位置。即使沒有衛(wèi)星定位信號，車輛通過地標信息與高精地圖做比對也能夠精確推算車輛的當前位置。高精度地圖包含道路交通規(guī)則和可通行區(qū)域的信息，從而讓車輛辨識其他交通參與者的行駛意圖，是否存在路權競爭，提高對于其他交通參與者行為的預測精度，從而做出更好的決策。

前國內絕大多數車企推出的領航功能均基于高精地圖實現，但高精地圖受標注成本 高企、測繪資質收緊等因素制約了泛化性，因此部分廠商將研發(fā)方向轉向“重感知+輕地 圖”，追求提升泛化能力，“輕地圖”方案預計將于年內開始落地。我們認為，伴隨車企自 動駕駛算法實力的提升，“重感知+輕地圖”未來也有望成為玩家攻克城區(qū)領航高地的主流 路徑。 高精地圖本質上是給機器“看”，配合智能駕駛算法指引車輛沿軌跡行駛的地圖。高 精地圖基于激光雷達、攝像頭、慣性導航、GNSS 等傳感器獲取現實世界感知信息，融合 后上傳云端實現地圖數據融合，涵蓋道路交通元素豐富(如車道線、路標、信號燈等)， 且包括道路形狀、車道坡度、曲率、高程等重要信息，精度可達厘米級，可配合自動駕駛 算法引導車輛沿既定路線行駛。因此，基于高精地圖實現的領航輔助水平一定程度上取決 于高精地圖與真實世界道路的貼合程度。高精地圖與傳統(tǒng)地圖核心區(qū)別在于采集精度、信 息量、鮮度及使用對象上，傳統(tǒng)地圖一般是米級，而高精地圖可達厘米級;傳統(tǒng)地圖一般 僅覆蓋基礎道路信息，而高精地圖還增加高架物體、地標等更豐富多元的大量要素;區(qū)別 于傳統(tǒng)地圖按月/小時更新的頻率，高精地圖對于半動態(tài)及動態(tài)數據可實現按分鐘/秒更新。

目前，國內絕大多數車企推出的領航輔助功能均基于高精地圖實現，利用“高精度+ 高動態(tài)+多維度”數據補足算法短板，優(yōu)化決策規(guī)劃能力。如小鵬 NGP、理想 NOA 均搭 載高德高精地圖，集度 ANP3.0 選擇百度高精地圖，蔚來 NOP+選擇騰訊高精地圖，極狐 及阿維塔 NCA 功能選擇華為高精地圖等。 受資質、成本等現實因素制約，高精地圖制約領航輔助進一步“開疆拓土”。由于試 點進展緩慢、測繪資質收緊，高精地圖在應用過程中存在鮮度低、制作成本高等問題，且 受供應商數量有限、數據合規(guī)審查等現實因素制約。

成本上，根據《高精地圖技術與應用白皮書(2022)》，當前主要 圖商高精地圖采集場景以高速公路、城市快速道路和其他封閉場景為主，路網覆 蓋僅約 35 萬公路，而道路交通運輸部統(tǒng)計的 2022 年全國公路總里程數為 528 萬 公里，要實現路網全覆蓋對圖商測繪投入要求極高。此外，根據智車科技，厘米 級地圖測繪效率約為單車日均 100 公里，每公里成本可達千元，且車企需支付圖 商單車授權費約 200-1000 元/年，單車服務費約 100-500 元/年，伴隨智駕車型銷 量提升及領航輔助滲透率提升，將對整車廠造成一定成本壓力。

測繪資質上，根據 2022 年 8 月自然資源部《促進智能網聯汽車發(fā)展維護測繪信 息地理安全的通知》，測繪主體為車企、圖商及智駕軟件提供商，僅擁有導航電子 地圖測繪甲級資質者方能從事高精地圖制作，而 2021 年前擁有該資質的 31 家廠 商，在 2022 年復審換證后僅剩 19 家，反映國家監(jiān)管趨嚴、資質收緊。

泛化性上，基于特定地區(qū)、特定路段高精地圖研發(fā)的領航輔助功能難以簡單復制到其他城市，若實際行車與高精地圖不符，將頻繁觸發(fā)系統(tǒng)降級或人工接管，影 響駕乘體驗。此外，還存在各方采集標準不統(tǒng)一、車企需求數據格式不統(tǒng)一等痛 點，對車企如何以更高效、創(chuàng)新的方式利用高精地圖提出了新的挑戰(zhàn)。

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